Thrust setpoint 와 roll, pitch, yaw 방향 토크가 Angular Rate Controller 까지 거치며 계산되면, 이후에

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/control_allocator/ControlAllocator.cpp

PX4-Autopilot/src/modules/control_allocator/ControlAllocator.cpp 의 Control Allocator를 이용하여 각 모터에 thrust, torque setpoint가 할당된다.