기체가 companion computer에서 내리는 위치, 속도, 가속도, 자세, 각속도, 추력/토크 명령을 따라 비행하는 모드이다.

Setpoints 는 ROS 1에서는 MAVLink를 통해 전달되지만 ROS 2에서는 DDS를 이용하여 직접 전달된다.

Offboard Mode가 유지되려면 외부 컴퓨터에서 2Hz의 신호(ROS2에서는 **OffboardControlMode** 메세지**)**가 계속 PX4에 전달되어야 한다. 1초 이상 신호가 발생하면 offboard control을 시작하고, 2Hz 신호가 중단되면 offboard mode가 꺼지고 PX4가 제어한다.

Offboard Mode로 arming 하거나 비행 중에 전환할 때에는, 전환 전에 Offboard Control message 가 계속 전송중이어야 한다.

**COM_OF_LOSS_T :** 2Hz 밑으로 떨어지는 상태가 유지되는 시간이 이 시간보다 크면 failsafe action을 취한다.

COM_OBL_RC_ACT : failsafe action을 지정한다(Manual, return, land mode)

ROS1 과 MAVLink 메세지에서는 메세지는 지금 외부 컴퓨터와 연결이 되어있다는 신호 + setpoint 값을 동시에 전송한다.

⭐ ROS2에서는 연결이 되어있다는 신호는 **OffboardControlMode** 메세지로 전송하고, setpoint 는 setpoint uORB topic (예를 들면  **TrajectorySetpoint** ) 으로 전송한다.

기체가 그 위치를 유지하려면, ROS1에서는 매 순간 2Hz 이상으로 신호와 setpoint 값을 보내줘야 하는데, ROS2에서는 OffboardControlMode 신호만 보내고 setpoint는 한번만 보내면 된다.