목표 : vehicle setpoint와 vehicle response curve 를 비슷하게 매칭시키는 것

vehicle setpoint : 현재 기체가 가지길 원하는 상태변수 값

response : 실제 기체의 반응

제어 구조

하위 controller 순서부터 : Angular Rate → Angle Control → Velocity Control → Position Control

Rate controller 부터 튜닝을 해야 한다.

빠르게 자세나 위치를 바꾸면서 잘 따라가는지 확인하면서 PID gain 을 튜닝한다.

Mixer Saturation