DDS (Data Distribution Service)는 데이터 분산 서비스의 줄임말로 데이터 통신을 위한 미들웨어이다.
왼쪽 : ROS1의 구조 / 오른쪽 : ROS2의 구조
ROS1에서는 독자적인 TCP 기반 통신(TCPROS)으로 브로커를 통해 메시지를 전달한다.
ROS2에서는 중간 매개체 없이 DDS 방식으로 메시지를 전달한다.
https://ai-sinq.tistory.com/entry/ROS2와-DDS란
