Flight controller

PX4 flight stack(소프트웨어) 이 작동하는 하드웨어 부품

Pixhawk 4 FC

Sensors

FC에 내장되어 있는 센서 : gyroscope, accelerometer, magnetometer, barometer

gyroscope : 자세 측정

accelerometer : 가속도 측정

magnetometer : 나침반(방향 측정)

barometer : 압력계(고도 측정)

외부 장착 센서 : GPS 모듈, airspeed sensor(고정익 모드에서만)

Output 장치들

Motor, Servo moter(조종면 제어), Actuator(로봇팔 등)

FC board

PDB

MAIN output은 FC 보드의 I/O PWM OUT → PDB의 I/O PWM in → M1~M6 와 output 장치를 연결

AUX output은 FC 보드의 FMU PWM OUT → PDB의 FMU PWM in → FMU PWM out 단자와 연결

PX4 는 MAIN 6개, AUX 8개 연결 가능

ESC

Electronic Speed Controller : BLDC 전동기의 컨트롤러

지원하는 전류, 전압을 잘 확인해야 한다.

ESC

Battery

리튬이온 배터리를 사용한다.

PDB와 직접 연결된다.

RC 조종기

QGroundControl을 통해 조종기를 통한 입력을 MAVLink message랑 매치시키고, 공유된 telemetry radio channel 을 통해 기체에 전송한다.

Telemetry

기체의 PX4와 지상 통제소(QGroundControl)을 MAVLink 통신으로 연결한다. FC 보드에 telemetry 포트로 연결하고, 컴퓨터에는 USB 포트로 연결한다.

Companion computer

기체에서 PX4와 communicate하는 더 좋은 성능의 컴퓨터

Linux base이고, ROS 2 가 설치되어 있어서 높은 레벨의 명령을 내린다.

AI, vision 등등의 고등 작업도 가능